Naša naloga je bila izdelati krmilni sistem za teleskop. Imeli smo že dva koračna motorja Celestron G-5. Ugotovili smo, da moramo izdelati dva krmilnika koračnih motorjev in ju povezati z mikrokrmilnikom AVR atmega88. Vezje za krmilnik koračnega motorja smo izdelali na prototipni plošči, na katero smo prispajkali komponente po shemi. Prototip se je že na začetku izkazal za delujočega, tako smo že lahko obračali motor. Tu so se pojavili prvi problemi, na določenih frekvencah vrtenja je motor prišel v resonanco, kar pomeni da motor lahko tu in tam zgreši kakšen korak. Z meritvami na osciloskopu smo ugotovili, pri katerih frekvencah se to zgodi. Programsko kodo smo prilagodili tem omejitvam motorja, tako da v okolici resonančne frekvence iz enega delovnega načina motorja (fullstep) preprosto preklopimo na drugega (halfstep).

Slika 1: Meritve z osciloskopom

Ker sta bila motorja namenjena za vodeno sledenje na nebu je bila tudi dilema če se bosta lahko dovolj hitro obračala za naše potrebe. Že obstoječi krmilnik smo tako razstavili in izmerili frekvenco oddajanja pulzov motorju. Tako smo dobili okvirno oceno koliko korakov naredi na časovno enoto. Frekvenco smo nato postopoma povečevali in na koncu prišli do 20x začetne hitrosti.

Slika 2: Veliko časa smo namenili tudi eksperimentiranju. Ker smo očitno preobremenili čip L297 se je ta okvaril, zato smo ga morali zamenjati

Za programski del naloge smo morali izmeriti koliko korakov motor potrebuje da opravi en obrat. Na motor smo pritrdili kovinsko palico in ga proganjali s prvotnim sistemom za sledenje (izmerili smo frekvenco "pulzov", ki nam je dala dolžino koraka) in merili čas polnega obrata. To smo ponovili trikrat:

 

Meritev	t0[min:s]
1.	9:58,71
2.	9:57,93
3.	9:58,14
Povprečje	9:58,26

 

 

Slika 3: Meritev časa, ki ga poterebuje motor da naredi en obrat. Iz tega smo določili koliko korakov mora narediti motor da se obrne za poljuben kot.